伺服馬達基礎

伺服馬達基礎

伺服馬達（Servomotor）是對用於使用伺服機構的馬達（電動機）總稱。伺服（Servo）一詞來自拉丁文"Servus"，本為奴隸（Slave）之意，此指依照命令動作的意義。所謂伺服系統，就是依照指示命令動作所構成的控制裝置，應用於馬達的伺服控制，將感測器裝在馬達與控制對象機器上，偵測結果會返回伺服放大器與指令值做比較。

應用於伺服馬達通常具有精密的位置檢測元件如光電編碼器或解角器（resolver）做為位置或速度的回授元件，伺服馬達的裝置由下列三者構成：

1.發出動作指令的"指示裝置"（控制器，Controller）

2.依照指示裝置的指示訊號與回饋訊號下等指令使馬達動作的"控制裝置"（伺服放大器），

3.以及將由伺服放大器而來的電力供給驅動控制對象和偵測其狀態的"驅動、感測裝置"。

伺服系統是控制結果與目標值的誤差量能縮小。將來自控制對象的訊號返回到伺服放大器而反映在控制上，稱為回饋（Feedback）。

藉由編碼器（Encoder）感測馬達旋轉並回饋的方式，簡單方便而廣泛使用。相對地，可在控制對象機器外加裝置如線性編碼器等感測器，其結果在與指示訊號比較，因此多用於需要高精密度控制的用途中。

動作特性

伺服馬達的動作特性是進行位置定位控制和動作速度控制。其主要特點是 轉速可以精確控制，速度控制範圍廣，可以安定平順等速運轉之外，還可以根據需求隨時變更速度。在極低速度也可以穩定轉動。能迅速做出正轉與逆轉，也能迅速加減速。在由靜態改為動態運作或由動態改為靜態運作所需費時極短，而且即便有外力附加仍可以保持位置。並在額定容量範圍內瞬間產生大轉矩，輸出功率大且效率也高。

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